Obec leží v údolí Třešťského potoka, který podle svojí polohy náleží k Třešťské pahorkatině. Velká část katastru obce však leží v severovýchodní části Řásenské vr­choviny, v Jihlavských vrších. Hlavní hřbet se zde rozpadá na dílčí úseky s rozdílnou orientací.

Podstatnou část území severní části katastru zaujímá severojižní hřbet s nejvyšším místem Vyštěnec. Na jihu je hřbet úzký, na ostrohu býval i skalní útvar, který však byl začleněn do stavby hradu Roštejna. Strmé svahy hřbetu jsou pokryty balvany. Směrem k severu se hřbet rozšiřuje.

Západně od hradu, v Roštejnské oboře, se v uzávěru malého údolíčka vyvinul jedinečný útvar mrazového zvětrávání – tzv. nivační výklenek či kotel. Vznik těchto tvarů je spojován s existencí sněžníků, tj. míst s dlouhodobě ležícím sněhem
– firnem, který působí na své okolí podobně jako led a podporuje účinky mrazového zvětrávání.

Typický je podkovovitý amfi­teátr strmých svahů kolem plochého dna, pokrytého nesouvisle velkými balvany. Jižní hranici katastru tvoří Třešťský potok s několika rybníky (Drdák a Doupský rybník).

(M. Hrádek)

Ves se poprvé připomíná r. 1580 v telčském urbáři. Na území obce je hrad Roštejn, založený podle svého jména (Rosenstein) pány z Hradce po r. 1339, kdy získali od krále telčské zboží. R. 1353 byl tu purkrabím Martin z Mutic. R. 1368 náležel hrad k Telči a v letech 1387 až 1392 zde byl purkrabím Hojek z Ustrašína.

R. 1400 držel Roštejn Jan ml. z Hradce. Později byl hrad Roštejn za blíže neznámých okolností od Telče odprodán a r. 1536 jeho majitelé Jan, Václav, Bohuslav, Hynek a Jindřich Feyrarové z Malíkova prodali hrad za 1000 kop č. Volfovi st. Krajířovi z Krajku.

Od Volfa st. se hrad dostal opět r. 1536 k Telči a za Zachariáše z Hradce prošel po r. 1570 významnou přestavbou a stal se letním sídlem Zachariáše. U hradu byla zřízena velká obora poničená za švéd­ského obléhání, později obnovená a zrušená r. 1902. Ves Doupě byla od 16. stol. součástítelčského panství až do r. 1849.

Podle lánového rejstříku před třicetiletou válkou bylo v Doupi 9 usedlostí a všechny zůstaly za války osazeny. Ve vsi byli 2 pololáníci a 7 čtvrtláníků.

Podle Tereziánského katastru moravského bylo na rustikálu v Doupi 203 měř. orné půdy, 0,4 měř. zahrad, 9,2 měř. pustin. Z luk bylo ročně 14 fůr sena a z rybníků 3 kopy štik. Ve vsi bylo 7 čtvrtláníků, kteří robotovali s 1 volem 3 dny a 2 chalupníci s 1 pěším 1 den v týdnu.

Podle vceňovacího operátu žilo r. 1843 v Doupi 148 obyvatel, z toho 72 mužů a 76 žen
ve 20 domech a 33 domácnostech. Z nich se živilo 8 země­dělstvím,4 živnostmi a 1 obojím, vedle 20 nádeníků.

Ve vsi bylo 5 pololáníků se 30 až 40 jitry půdy, 5 čtvrtláníků se 20 až 30 jitry
a 12 domkářů bez půdy. Chovalo se zde 20 volů a 32 krav. Průměrný stav dobyta u větších usedlostí byl 4 voli, 3 krávy, 2 kusy mladého dobytka, 3 ovce a 2 vepři. Desátky byly odváděny panství Telč a faře tamtéž. Z Doupě se jezdilo na týdenní úterní trhy do Telče. Byl zde 1 dům pojištěný proti ohni. Z uvedených živností zde byI mlynář, 3 krejčí a 1 kovář.